Landsbyen er første gang nævnt 1231 i Kong Valdemars Jordebog. Der skelnes mellem Lille- og Store Dannevirke[1]. Stednavnet henviser til forsvarsvolden ved samme navn, som strækker sig midt igennem landsbyen (med Thyraborg og Valdemarsmuren). Lidt øst for landsbyen i nabokommunen Bustrup findes vikingebyen vikingebyenHedeby.
Ved Rødekro var Dannevirkes eneste åbning, Viglidsdør eller Karlegat, gennem hvilken Hærvejen gik. Her hævedes told af de stude, der blev drevet mod syd. Indtægterne var forebeholdt den danske krone. Rødekro selv var tidligere et gottorpsk jagthus, hvor hertug Frederik 3. i 1657 bevirtede kong Frederik 3., kort før bruddet imellem dem[2].